ちょこっと進化した初代潜水Ｑと塩ビ艦

実に久しぶりの、初代潜水Ｑについての記事です。このブログに最後に登場するのが2008年2月13日ですから、なんと5年半前！

その記事では食品タッパーの防水ケースを逆さまに使う改造を施したところまででしたが、その後フタに下向きにスイッチを取り付けたら地面に干渉して脚を延長するはめになったり、さらにEX版を作り始めたこともあって長いこと引退状態になっていました。

それが2011年11月のこと、、、、、
当時のツイッターをほじくり返すと

19日：で、私も塩ビ管を前にして妄想中です(笑)

20日：片付けついでに初代潜水Ｑを引っ張り出したら案の定モーターが錆び錆び(^^; RCメカは生きてるし、ちょっと思いついちゃったので機会を見て再生してみよう。時間はそんなにかからないはず。

20日：あ、塩ビ管が1ミリ太い...orz

28日：塩ビ管で防水ケースを作り直し、防水モーターも新造して初代「潜水Ｑ」再登場。モーターは翼の上に配置変更。ボディには差し込むだけ！

改造終了までほぼ一週間。相も変わらずの簡単工作でまさかの復活です！

モーター(鈴商280)を外に出したのはスペースの関係とメンテナンスを考えてのこと。 妄想ではスクリューが互い違いに45度傾いているので、潜航浮上能力がより向上するはず！

でした、、、。

2012年3月、水中ロボコンで展示した潜水Ｑ。

水に入れたのはこの時が最初で最後。
動かしたらいきなり逆さまになるのでビックリでした。 上下の浮力バランスを強めにしても効果無し、、、。

前進するとロールしてひっくり返ってしまうトンデモ船になっていたとは。

もともと翼の効果で前進時に傾くクセはあったのですが、傾けたスクリューでそのクセを倍加しちゃったようです。

で、モチベーションが下がってまた1年ほど放置されていたのですが、ふと「モーターを水平に戻せばいいじゃん」と思いつき、羽根への取り付け部分を加工し直して先日の追浜に持ち込んだのでした。

やってみれば作業自体は1時間程度で終了(^^;

これでようやく「以前と同じ」状態に復帰できました。

メンテナンスフリー化できたのだけが収穫かな。 外周に巻いたウレタンの浮力材が水圧に負けて一度3.3mまで沈没しましたが、今度は浸水も皆無。 塩ビパイプは優秀ですね～。

※それにしても記憶は当てになりませんね。潜水Ｑが「塩ビ工作船1号」で、現在の塩ビ艦は3号だったことに、今回の記事を書いていて気付きました。

2号はツイッターにもほとんど登場せず、ブログ記事にならないまま解体されてしまったんですね～。

可哀想なので写真だけ1枚。

水中ロボコン2012のときのものです。
基本的に水上船でしたが、手荒に扱っても大丈夫なのでしばらく子供専用にしてました。

ＲＣメカはスプリンガータグに流用され、今はドンガラ(パイプ)だけ残ってます。

塩ビ艦もその後の進化がメモられてないので、こちらも新しめの写真を。

Ｔ尾翼が装備され一定深度での潜航が可能。最近はカメラ船としての出番が多いので、その時はロール防止に取り外し式のアウトリガーを両サイドに装備してます。707の水中動画もこれで撮りましたよ～。

潜水Ｑ 水中デモ

モーターを換装した「潜水Ｑ_EX」のデモ走行の様子をビデオにまとめたので紹介。
撮影は4月17日に行われたAMM追浜ミーティングにて。

水上は自分でラジコン操作しながらカメラで追いかけ、水中は観測窓にカメラを置いたまま撮影しました。
アンテナが外に出ている効果か、観測窓からでも十分コントロールできます。

だらだらと撮影してVegas Movie Studio9で編集。
音楽は付属の自動生成ソフトでちょっとおどろおどろしく作ってみました。

「潜水Ｑ」モーター換装

毎度おなじみ「潜水Ｑ」ネタです。
最初に思いついてからもう5年。なかなかしぶといですなぁ(^^;

今回はＥＸのモーターの換装です。

2009年3月の進水後、半年で片方のモーターがこんなんになっちゃってましたが、いちお回るので使い続けていたもののもう限界。

もともとがミニッツのエコチューンモーターで非力だったのに加え、劣化して回転スピードがあまりにも遅くなってしまい、遊ぶにも辛くなっていたのです。

劣化が激しい一基のみの交換も考えましたが、このモーターすでに生産終了で手に入りません。
仕方がないので、両方ともミニッツのノーマルモーターに交換です。

延長軸とスクリューのみ流用。今回はアクリルパイプじゃなくて、プラ板でケースを作ってみました。4ミリ真鍮パイプから電源ケーブルを出すレイアウトは同じです。
ケース内はスーパーシールを充填して防水。軸は小さなＯリングとグリスで。
今度は中は見えないけどなんとかなるでしょう！

換装完了！
モーターの尻に波切り板を追加。さて、少しは元気になったかな。

根岸ミーティング1108

先週のことになりますが、根岸の横浜プールで行われた「アクアモデラーミーティング」に参加してきました。

今回の個人的な目標は、2年前に作った水中Webカメラがネットブックによってようやく実用的に使えるようになったのでそれのテストと、改造したエクスターン、潜水Ｑのテストでした。

まずは「エクスターン改」

京商が数年前に発売し、既にサイトからも消えたお手軽R/Cボート「エクスターン」の改造です。
このブログでも2月に文章のみで登場していますね。

オリジナルは逆さまになっても元に戻る驚異の復元力と小回りが効く舵を持ち、舳先につけたバスケットを使って水球ゲームが出来ますよ…といった製品だったんですが、ワゴンセールの1500円で買った時には既に付属のバッテリーがダメになっておりまして、それならとラジコンカー用のニッケル水素電池を無理矢理乗せたらバランスが崩れ、転覆したらそれっきりのダメ船に成り下がっていたのでした。

そこで、転覆しないように大きなフロートを背負わせたのが今回の「改」なのであります。
今度は重くなりすぎて、止まっているとき船体がほとんど水面下にありますが、走り出せばかように軽快に舳先を持ち上げて疾走します。
フロートの幅があるので、無茶しても転覆しないのがお分かり頂けますでしょうか。

2ミリプラ板の周りに発泡材を沿わせて固定しただけのお手軽仕様。

でもこの後でペラとモーターを繋ぐジョイントがダメになりまして、この際だからと受信機やアンプを交換しています。
仕様は27MHz帯ではあるんですが、いわゆる旧バンドで他のラジコン船と一緒に走らせるには問題があったもので。見た目の違いは電源スイッチが追加されたくらいかな。
詳細はまた次の追浜の時にでも…。

続いて潜水Ｑの小改良

受信感度の低さをなんとかしようと、アンテナを外に出して立てました。
「潜水Ｑ」って、どうしてもこのデザインから逃れられないなぁ(^^;

おかげで今回は時に問題なし。

水中Webカメラ

さて、2年前にWebカメラで水中撮影しようとこんなものを作っていたわけですが…。

電気式箱メガネ
使ってみた
さらに続き

当時使っていたノートPCって貰い物で、懐かしのクルーソーとかPentium3の上にメモリが256メガ程度で、XPを動かすのにギリギリのスペックしか無く動画なんてもってのほか、せいぜいVGAサイズの静止画を秒2コマ撮るのがやっとだったのです。

でも技術の進歩は素晴らしいですね(^^;
最近ブームのネットブックって性能的にどうなの？と思っていましたが、見ての通りちゃ～んと動画が撮れています(PCはレノボのIdeaPad S10-2です。XP仕様)。
サイズは640×480の秒30フレーム。問題ないですね。

残念ながら直射日光で液晶がほとんど見えず、ほぼカンで撮影したものを編集しましたが、なかなかよく写ってるでしょ。
透明度が低い分、かえって臨場感が出ているようで。

午前中は同じカメラを使って雲山さんがニコニコ生中継をしておりました。見ていた人います？(雲山さんも現在カメラ製作中とか)

12月の追浜でも同じカメラで撮影してみたいと思います。

プテラスピス3番艦(その4)と、おとひめと潜水Ｑ

アクアモデラーズミーティングでJAMSTECの潜水訓練プールに行ってきました。

今回の目的はプテラスピス3番艦の動力試験と、先日改修したWTCの進水、それと買ったけど使わなかった受信機用キャパシタが、潜水Ｑで役に立つのか試してみること。

上の動画はテストその1。

先日作ったプテラスピスの動力部分を、船体(の一部)に収めた状態で推力が出るのか試してみました。
推進器は船体に囲まれてしまうので、この形で動くかどうか確認しておかないといけないのです。
結果は見ての通り。Ｖテールを逆さまにしたハの字の舵も無事に働いておりますね。よく見ると左右だけでなく、船尾が上下に動くのも確認できます。

これで残りの船体を仕上げるモチベーションもアップしました～。

テストその2。追浜での「おとひめ」です。
ギヤ比を倍速にしたWTCの動作は快調。以前より確実にスピードアップしました。
これならもっと早く改造していれば良かったのに。トホホです(^^;

この日は浮力調整がいまひとつだったので、プールを1周しただけで撤収。

テストその3。潜水Ｑの深深度潜航トライアル。
潜水Ｑ_EXはFM送受信機にもかかわらず、なんとなくノーコン気味でした。
4.8ボルトをアンプの回路で昇圧して受信機に供給しているのですが、モーター2個にサーボまで動かすと、電気が足らなくなって受信感度が下がってるんじゃないかと想像しておりました。
それなら「その2」で買ったものの結局使わなかったキャパシタがある程度は効果あるかも…と試してみたところ、そこそこの改善効果が認められました。

見ての通り追浜最深部の水深3.3メートルに到達！

着底してからサーボがガチャつくなど安泰ではなかった(メカ室への浸水もあり)わけですが、なんとか無事に浮上することに成功しています。
今まで1.5メートル以上潜らすと帰ってこないことが多かっただけに、個人的にはちょっとした快挙です。

ただ、初代潜水Ｑではできたプール外の観測窓からの操縦ができなかったのは残念。
伝統に則ってアンテナをケースから垂直に立たせるべきなのかも(^^;

【余談】
潜水Ｑのモーターケースの片方がこんな状態になってしまいました。モーターが錆びてます。
何度か浸水し、その都度防水作業を行っていたのですが、乾燥が不十分だった模様。
モーターは問題なく動いているので、しばらくはこのまま使います。

JAMSTECとMTM03の簡単レポ

イベント参加告知だけで、その後のレポートがなかったですね(^^;
忘れないうちにメモしておきます。

　
5月16日のJAMSTEC(独立行政法人海洋研究開発機構)の一般公開に「アクアモデラーズ・ミーティング」として協力参加。
毎年恒例ですが、プログラムにちゃんと「ラジコン潜水艦デモ」と書かれるようになりました。出世したな～。

写真はありませんが、プールでデモ走行をしたり(午前中は私も司会をお手伝い)、体験操縦をしたりと一日中活動しておりました。
※詳しい現場写真はアクアモデラーズのHPで

左の写真の下の方に写っているPCで、準備から撤収まで2秒に1コマの割りで状況撮影していましたが、ムービーにして見返すと人の波が最後まで切れませんでしたね。ホント。ありがたい限りです。

私の参加艦は今回「おとひめ」のみ…の予定だったんですが、「水中メカ」のカテゴリーで必要だというので展示のみで「潜水Ｑ」も置いてありました。

　
「おとひめ」はプラモ改造のカテゴリーで展示。午後のデモ＆体験操縦にも参加しています。汎用WTCへの換装もあって、走行は全く問題なし。3年経ってようやくJAMSTEC職員の方々に「うらしま」モドキの走る姿を披露できました。
聞けばけっこう偉い人も見に来ていたそうなので、少しでもポイントアップにつながれば(^^;

以下はオマケです。

　
お昼は300食限定の「鯨の竜田揚げバーガー」。
美味しんぼのお二人が競演しておりますな(^^;

私は給食で鯨の竜田揚げを食べていた世代なので、鯨って固いんじゃないかと心配していましたが全くそんなことはなく、柔らかい鯨肉を美味しくいただきました。

聞けば昔は冷凍肉を解凍せずに調理していたため、水分が抜けて固くなってしまったのだとか。なるほどね～。

おなじみ、高圧下で縮むカップヌードルの容器。
連れてった息子2号が「お手伝い」していたときの物。
ただカップヌードルも紙容器になってしまったので、今回のデモは在庫品(しかもミニサイズ)だとのこと。「来年は出来ないでしょうね～」うーむ、残念！
カップラーメンの容器はいろいろありますが、旧カップヌードルのものが一番縮むんだそうです。

続いて5月23日と24日に行われた「Make:TokyoMeeting03(MTM03)」を少し。
前回(MTM02)にも別のグループで参加していましたが、今回は「アクアモデラーズ・ミーティング」で。
私と今江科学さん、雲山さんが両日フル参加。みきぱぱさんが23日のみ、J.AMANOさんが24日のみの参加といった布陣でした。

スペースの関係で展示は小型艦が中心。デモはコンテナに水を入れて作った水槽でなんとかといった感じ。

メイン会場風景。小学校(廃校後デジタルハリウッド)の体育館です。本校舎の2階と3階にも会場がありました。
AMMは右端の青いテーブルクロスをかけた机。外れにしては通りかかる人出は多くて、用意した200枚以上のチラシは二日間で全て無くなってしまいました。ありがとうございます。

総入場者数は2000人ほどだったそうですが、インフルエンザの影響か予想よりちょっと少なめ。特に子ども達が少なかったかな。
おかげで物販は残念な結果に終わりました(^^;

　
AMMの展示状況です。
やはり展示がこぢんまりとしすぎましたかね？
次回も出るならば、演出をもう少し考えないといけないよなぁ。客寄せパンダ的な大型艦(バーン！)、透明水槽を泳ぎ回る小型艦(おお！)、簡単なHOW-TO本(なるほど！)。しかも打ち上げ参加を考えて手持ちで運べるパッケージ！！

自分で出来ることから…とすると、小型艦の開発だな。赤外線リモコンのミニ潜水Ｑでも作ってみますか。

できるかなぁ(^^;

当日配布した潜水Ｑの解説チラシ

他の展示の状況もちょっと紹介。

　
左はパノラマ写真の反対側。暗幕のかかった舞台の奥ではテスラコイルがぶんぶんうなりを上げておりました。ラジコン電波が時々乱れていたのはそのせいだったのかしらん？
舞台袖ではGoogleEarthの中を飛び回る自転車のデモ(写真じゃよく分かりませんね…)。右下はお隣の「佐藤ロボット研究所」さん。なんとAMMのメンバーでした。MLでの投稿がなかった(ステルス？)ので全く存じ上げませんでした。いやビックリ。

右の写真は校庭で轟音を立てていたパルスジェットエンジン。排気でソーセージを焼くという阿呆なパフォーマンスが◎

他にもたくさんあったんですが、なんせ駆け足でしか見られなかったので写真はほとんど撮ってません。興味のある人は「MTM03」で検索して見てくださいね。

最後に打ち上げの宴会での一コマ

ニコニコ技術部で展示していたそうですが、ゼンマイでメカニカルな動きをする…だけ。なのにこれが素敵！
からくりを肴に酒が飲めるって最高です！！

しつこく潜水Ｑ(その3：進水→浸水→防水)

3月3日に「結果は続報で！」なんて言いつつ、気がついたら4月も終わりですな～(^^;
2ヶ月近い放置スイマセンです。

その後エンルートの「N-SDC303」アンプを搭載し、翼を取付けて渋谷の某ホテル(後述)で進水式を執り行い、浸水・沈没を経て再度防水加工を行って現在に至っております。
(その間に別のプロジェクトもボチボチ進行中だったり(^^;)

最近は記憶力がアレなので、忘れてしまわないうちにやったことはまとめておきます。しばしお付き合いを。

実質的な進水式でございます。

渋谷にあるレジャーホテル「P&A PLAZA」からプール付きの部屋での潜水艦遊びプランを提案され、そのテストとしてAMMで出かけたときにちゃっかり挙行いたしました(^^;
ま、「レジャーホテル」なのでいつもの子連れというわけにもいかず…でしたが。

搭載した電池は単3エネループを4本。エンルートの低電圧アンプで快調に潜航・浮上しております。

ただ…メカ類ほぼ問題なく動作してくれましたが、直進性が思ったほどではなく、ちょっと残念。
もともとこのモーター旋回式の潜水Ｑは、モーターが一列になることで直進でのパワーアップを図った物だったのですが、遊びが大きくてニュートラル位置がピタリと決まらないせいか、微調整を繰り返さないと真っ直ぐ進んでくれないんですよね。
今後の課題…というよりは、ラジコン戦車用DMDでモーターコントロールした初代の潜水Ｑがいかにシンプルで確実であったか！と、今になって改めて思いますです。

　

　

さて前エントリー以降、アンプ搭載以外にもいろいろと加工しております。

最初は潜航翼。
プラ板で土台を作りまして、それに同じくプラ板で作った翼をネジ止めしています。翼の取付け角度は45度。
土台自体は本体の上下を繋ぐボルトを挟むように引っかけ、左右からネジ止め。分解、組み立ても簡単です。

　

エンルートの小型アンプと、それを搭載したメカ室。小さいので両面テープでの固定です。アンテナはこの写真だと乱雑になってますが、後にストローに巻いてステルスアンテナ化してあります。

　

搭載したバラストと全備重量。
後に少しバラストは減らしてます。

　

レジャーホテルにて(^^;
進水後、翼が長すぎると思い翼端から3センチくらいの所でハサミでチョキン！
まだ短くても大丈夫かもしれませんが、しばらくはこれくらいで。

ここで冒頭の動画に戻ってもらって、アクリル越しの真横からの映像をよく見ると盛大に泡を吹いているのがお分かりになるかと思いますが、そうです、浸水して水が漏っているのです(^^;

後半で回転していないのに着底しているのは、浮力がマイナスになっているのでした。
(でも、この状態でも浮上できるのはかなりの進化デス)

　

本体(タッパ)の浸水もなかなか深刻だったんですが、モーターケース内にも水が入ってしまい、どうにも抜けてくれなかったので一度分解し、防水加工をやり直しました。蓋は完全に接着したつもりで、防水には自信があったんですが、こうした貼り合わせで作る防水ケースはやっぱり難しいですね。
対応はスーパーシールを充填してお終い。極力余計な空間はなくすってコトですかね(^^;

ちなみにモーター後部に出っ張っているのは、軸にシール材が流れ込まないように取付けたカバーです。

タッパに関しては、パッキンに無理に下手にシール剤を塗っても効果がないので(体験済み)ちょっと検討中。
とりあえずバラストを減らすことで対応してみようと思ってます。浸水が少ないうちはパワーで上昇できるし。
JAMSTECの一般公開までには調整できるかな。

…ってところで今回は終了。次回は一般公開(5月16日)の後で。

【イベント参加のお知らせ】
5月23，24日の二日間にわたってMake:TokyoMeeting03に参加します。
AMM(アクアモデラーズ・ミーティング)の卓におりますので、ぜひいらしてください。

しつこく潜水Ｑ(その2)

次はモーター軸の防水をどうしよう…と書いておきながら、すでにこんな状態になっております↓

後はアンプや受信機を組み込んで、翼を取り付ければほぼ完成。

ブログは放置状態でしたが、写真は撮っておいたので、それを見ながら工作を振り返ってみたいと思います。

■軸防水

模型のクリッパーのてんちょさんが「走るターンマークの改良」で、ミニ四駆のハトメを使った防水軸受けを作られていましたので真似してみました。

もっともこちらはゴムパッキンがないので、プラ板工作で応用です。
言葉じゃ説明し辛いですが、リング状に切った2ミリプラ板とハトメを入れた1ミリプラ板を接着し、それをモーターにはめ込んでから防水ケースのアクリルパイプに接着します。

ハトメは溶かしたハンダを流し込んで穴をふさぎ、2ミリドリルで改めて穴を開けています。ハンダって軟らかいですね。その分きれいな穴が空いてるんじゃないかと思います。後は金属同士の表面張力におまかせ。

仕上がるとこんな感じ。
出ているモーター軸がちょっと短いですが、これは真鍮パイプで延長するつもり。

■土台作り

容器は食品用タッパなのでそのままネジ止めをするにはかなり弱いところがありますし、各部品を取り付ける(接着する)足場が必要なので、丸く切った2ミリプラ板4枚をフタの両面にネジ止めしてやります。
かなり長くボルトが出っ張ってますが、これは上下を連結するときに使うほか、下のケースに置いた電池からの電気の通り道ともなります。

手前にある白い板はギヤやモーターの取り付け用の土台でした。
(5ミリプラ角棒を接着して板にした物。左が3本接着、右は5本接着)

■ギヤの取り付け

この道はいつか来た道…
サーボの力で前後のモーターを逆方向に回すため、どうしてもギヤの組み合わせが必要です。今回、妄想段階ではもっとシンプルに組めそうな気がしてたんですが、結局前回と同じやり方に。
2個並んだ60歯ギヤのうち1個をサーボで90°回すと、30歯の最終段は180°回ります。

ちなみに位置決めは現物合わせです。
ここだ！って場所にギヤを固定し、軸穴にドリルを突っ込んで穴を開けますが、コンマ数ミリずれただけでガタガタになったり渋くなったりするのでもう大変。
その都度プラ丸棒を叩き込んで開け直し、ようやくギヤ6個を配置することができました。

■組上げ

サーボを取り付け、上下を連結するとこのようになります。
サーボの出力軸は、サーボホーンと連結したアルミボス付の30歯ギヤ(ギヤとしては機能してません)から伸びた3ミリシャフト。これで同じくアルミボス付の60歯ギヤを回します。

さて、後は受信機やアンプを組み込めば終わりなんですが、モーターの都合もあって4.8ボルト仕様にしようと思ったら、そうした低電圧から動くアンプってほとんど売ってないんですね(^^;
あっても長いこと在庫切れだったり…

探した結果、バックが無いけどエンルートの「N-SDC303」アンプを注文してみました。
結果は続報で！

しつこく潜水Ｑ(その1)

昨年「そろそろ新型」と書いていた、新しい潜水Ｑに手をつけ始めました。
かめきち さんに「ライフワークだね」と言われてしまいましたが、まだまだ続きます(^^;

妄想ポイントとしては以下の四つです。

1．船体を縦長に
2．旋回するモーターは船体の真ん中(浮力中心付近)に配置
3．送受信機を40MHｚ帯のFMに変更し、到達深度を改善
4．電池はレーシングパックに拘らない

旋回モーター方式なので、潜水Ｑ_EXの発展型となりますかね。
大きさは4．のからみで若干コンパクトになる予定。

まずは基本となる旋回モーターの工作から。

ラジコン屋で京商のミニッツレーサー用「エコチューンモーター」なるものを見つけたので、「今回は6ボルト仕様にするか」とチョイス。
ネットでの評判は「遅い～」「使えね～」ばっかりだったものの、電池の持ちを優先してみました。
※ちなみに、初代潜水Ｑはミニッツの交換用モーターを使ってます。連続運転は単4エネループ4本で15分くらいでした。
※さらにちなみに、ミニッツのモーターは7.2ボルトで回すと壊れやすいようです。体験談。

で、これを防水し、回転軸からケーブルを出すための加工を施します。
写真はケーブルを付け替えて、プラ板で軸受けを作ったところ。内径20ミリのアクリルパイプを防水ケースに使うために、内径に当たる部分(主に端子に盛り上がったハンダ)をヤスリで削っておきます。
あれ？拡大するとコンデンサーがちょっと割れてるわ(^^;

アクリルパイプに1.6ミリと4ミリの穴を対角線上に開けて…

穴からケーブルを出しつつモーターを押し込み、4ミリ径の真鍮パイプを穴に通して接着。

下の穴にはネジを切って2ミリビスを仮にねじ込んで、こんな形になりました。
今回は上下で支えるので下にも軸が出るのです。今日はここまで～。

さて、次はモーター軸の防水を行います。タミヤ水中モーターのゴムパッキンがあれば簡単なんですが、そうもいかないのでなんか考えます(^^;

RCマガジン 2月号

あけましておめでとうございます…って、ギリギリ松の内だ～(^^;

RC magazine (ラジコンマガジン) 2009年 02月号 [雑誌]



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