ＭＪ(その22：倍面積のエレボン)

その後のマイティ号。7月の追浜ミーティングでのビデオです。
6月との変更点はエレボンの舵を倍の面積(透明プラ板貼り付け)にした…のみ。
サーボはコネクターに接触不良が出たものの、本体に異常はなく防水は上手くいっている模様。接触不良は防水をやり直してしばらく様子見かな。

ちと小さいですが、エレボンに透明の板が追加されているのがお分かりいただけるでしょうか。両面テープで貼り付けただけですが…

さらに大きな板も用意していたんだけど、今回の大きさで特に問題はなさそう。(全然問題が無かった訳じゃないのは下記参照)

今回、撮影にあたって飛行機ラジコンのベテランでもある かめきち さんにMJ号を操縦してもらったんですが「難しいよ、これ」とのお言葉を頂き…(^^;
それでもきれいに旋回しているのはビデオを見ての通りです。流石です。
よく見ると最後に挙動不審になっていますが、これは左のエレボンのリンクが破損して動かなくなってしまったのが原因でした。

手前のリンク用プラ棒の1本が折れてます。接着面から剥がれたわけじゃないところが唖然。
穴を開けて金属棒を差し込んで補強しておきましたが、今度走らせたらまた違うところが壊れるんでしょうね(^^;

ＭＪ(その21：次のステージへ)

いけないいけない、1ヶ月も更新をさぼってしまった(^^;

その後改修の終わったMJ号は改めて進水し、今度は浸水によるトラブルもなく電池2パック分を走りきっています。

…もちろん新たなトラブルは多々あったわけですが(泣

それでは具体的な改修点を簡単に。

今回活躍したのがセメダインから出ているシール材(バスコークみたいなもんです)で、その名も「スーパーシール」。エンタープライズのY_D_Dockさんが使っているというので真似っこしてみました(^^;

乾燥が早く、3時間ほどで手で触ってもべたつかなくなり扱いやすいです。Y_D_DockさんはEP001をさらにこのスーパーシールでコーティングして、防水性能を高めているようですよ。

トラブルの多かったサーボは、2個1セットをやめて個別に防水することにしました。これなら今度壊れても交換は1個ですむし…。防水ケースから軸をのばすやり方は同じです。
見ての通りスーパーシールであちこちがシールされてます。

サーボホーンも作り直しました。

1月31日のエントリーの時と比較すると大きくなってます。これは軸のストッパーを強力スプリングジョイントから流用したからでして、ストッパー自体も6角レンチで固定するようになって強固に固定できます。これで軸の滑りもなくなるはず…

そしていろいろと懸案事項だった舵のリンケージ。

MJ号は翼＆舵は船体上部にあり、メカ類が下部船体にあるという構造上、メンテ等で船体を分離するとき必ずリンケージを外さなければならない問題を抱えておりまして、リンクロッドの先をＬ字型に曲げ、舵に取り付けたスリットに挟み込むことで対応していたわけですが、今回多少目立つことを承知でロッドエンドとアジャストチップを取り付けてみました。

少なくとも、舵に負荷がかかるとロッドが外れてしまう不具合は解消されたようです。

と、まぁ、以上のような改修を施して進水した結果は！
冒頭にも書きましたが、メカ類のトラブルはありませんでした！！

新たなトラブルっていうのは、ようやくメカのトラブルから解放されてみると、実際の走りの方での不具合がよく見えてきたのです。

かろうじて旋回はできるんですけどね～。自由に走り回るといった段階にはまだまだ。
エレボンって難し～です。次回は透明舵を追加予定です。

※当日は操作に夢中で写真は撮りませんでした(^^;
※進水から2週間経ちましたが、メカ類は未だ問題なし。

ポンプモーターの交換

調子が悪くなったポンプを分解し、モーターを取り出してみました。
エンドベルを外すとブラシ周辺が真っ黒！おまけにブラシは2本とも短くなってて、まったく動かなくなるのも時間の問題であったことが分かります。
3ボルト用のモーターを7．2ボルトで回してたわけですからね～。同時期に作ったポンプが軒並み錆びてダメになってたことを考えると、こいつはよくここまで持ってくれたと感謝です。
ただ錆びに関してはよくよく観察してみると、缶の中にうっすらと生じている様子。やっぱり湿気が進入してたんでしょうな。防水に完璧はあり得ないことを痛感。

今度のモーターはいつまでがんばってくれるでしょうか。

モーターを換装したポンプ(0520)

JAMSTEC一般公開2008

毎度おなじみ、JAMSTEC(独立行政法人海洋研究開発機構)の年に1度の一般公開に今年も参加してきました。
アクアモデラーミーティングとして年に数回潜水訓練プールをお借りしているので、そのお礼と潜水メカ(潜水艦＆水中ロボ)の広報を兼ねて展示しているのです。
(実施したのはRC潜の展示とデモンストレーション、体験操縦)

主だったメンバーは職員ではなく、全く外部の人間ですから、先日の「熱中時間スペシャル」(BS2)で紹介されたように「水面下で活動するグループ」なんですね。文字通り(^^;

私は「マイティ号」の展示と「潜水Ｑ」の体験操縦、それにデモの司会を担当。司会は難しいですね…おっと、ボヤキはまた後日…。

当日の顛末をまずは「潜水Ｑ」から。

以前書いていた「電波の到達距離が短い」問題をアンテナ線を外に出すことで解消し、ついでに電源スイッチも外に露出して操作性の向上をも図ったのですが、意図せぬ浸水で最初の体験操縦時に2回も沈没してしまいました…。

原因はアンテナを通す穴からの浸水。パテで穴の両側から塞いでいたのですが、ふたの開け閉め時にアンテナ線が動いて穴を広げてしまった模様。
アンテナ線を動かないように固定し、パテを多めに盛りつけて裏からバラストで押さえつけることで解決。
やっぱり前日にあわてて改造してるんじゃダメか(^^;

その後はノートラブル。最後の体験操縦の時には電池切れになっちゃいましたが。

今回改めて思ったんですが、浮力は強めにしておいた方が水中でトラブッたときに回収しやすいですね。今まで潜水Ｑはほぼゼロ浮力で運用してきましたが、垂直方向の推力が向上したこともあり、今度は浮力材を追加してみようと思います。防水ケースの信頼性も向上させなければ(^^;

続いてマイティ号

サーボホーンの修理が間に合いそうもなかったので展示のみで参加。
幸い潜水Ｑの改修が早めに終わったので、前日の夜になって新たなサーボホーンを作ってみたのだが…あれ？これはスリップしているのではなくて軸自体が空転している？

そうでした。左側のサーボの軸を固定する半田が取れてしまっていたのです。
コレじゃいくら締め付けても舵の位置がズレるはずですわ。

問題はトラブルが防水ケースの中だってことでして…。結局無理矢理ケースを壊してサーボを外し、半田付け等の修理のあとでケースを再組み立てしてエポキシ(EP-001)を塗りたくって完了。

さすがに24時間待たずに水に入れるのは怖かったので一般公開時は展示に徹し、翌日の撤収時に走らせたのですが、気がついたらサーボ防水ケースの中に水が！！！
やっぱり急場しのぎはダメでした(泣

結局防水ケースを再度ばらし、サーボそのものも分解して乾燥作業を行いました。内部に入った水滴はなかなか抜けませんね。特に問題なのがポテンションメータ。ブロアーで水滴を吹き飛ばしてから風を送って、ようやくまともに動くようになりました。念のためさらに1日おいてグリスを塗り、なんとか復旧。
サーボの防水はやり直しですねぇ。また考えなきゃ。

ただ、今回短時間ながら走らせてみて、潜航すれば舵が効いて旋回できることが確認できたのは成果かな。リンケージが舵から外れやすいので(溝にはめてあるだけ)、ここら辺の改良もしないとね。

さらにサーボの補修中にポンプのモーターが回らなくなっていることを発見。
錆びて軸が固着しているわけではなく、手で回せば軽く動くものの、通電するとピクリとするだけ。一度勢いをつけてやると回るんですが、止めるともう動かない…。

こりゃブラシあたりが壊れましたな(^^;

およそ5年くらい前にプテラスピス用に作ったポンプだったので、もう寿命なのかもしれませぬ。3ボルト用モーターにコンデンサーをたくさんつけて7.2ボルトで動かしてたからなぁ。モーターそのものを(鈴商で買った4.5～9ボルト対応のバルク品と)交換だなぁ。
そんなわけでポンプもばらし中です。

ちなみにhiroさんのマイティ号もこの日走っていたのですが、こちらはさすがに安定してきましたね。スピードも倍速？
早く編隊飛行ができるようにならないとなぁ。

「ＭＪ号」と「潜水Ｑ」

というわけで、先のエントリーでお分かりのように、修理の終わった「ＭＪ号」と「潜水Ｑ」を抱えて追浜に行ってきました。

まずはMJ号のまとめから。

防水サーボは無事に任務を全うできました！今度は最後まで問題なく稼働！！
ケース内に水滴も見られず、負荷で焼けるといった事態もなく順調です。
舵も小さいなりに効いていて、かなり大回りになりますが旋回することは可能です。潜航浮上は緩やかですが、それはそれで良い感じ。

吸水口との隙間の狭さが心配されたポンプも、動画で見ての通り必要十分な水流を発生してくれています。走るスピードも遅すぎず速すぎずで、かなり絶妙な線を行ってます。
メカ的にはほぼこれで完成と言っていいでしょうね。

ただし問題が一点。

実はしばらく走っていると舵が効かなくなってくるのです。サーボホーンの軸への固定は、芋ネジでシャフトを締め付けているのですが、水の抵抗で滑ってしまうらしくて、何度増し締めしてもズれてしまいます。

舵の微妙な位置調整をこのネジで行っていましたが、シャフトをヤスリで削ってＤ加工する…のが最善の策なんでしょうかね。やっぱり。

続いて潜水Ｑリターンズです(^^;

この大きくした羽根は効果あり！でした！！！
見ての通りゆっくりとした旋回ながら確実に潜航してますでしょ。赤ペラも期待以上の推力で直進スピードもアップしてます。

試しに以前の羽根に変えたら全然潜らない！
あ、いや、正確には潜るスピードがあまりにも違いすぎて…。

問題は効果がありすぎて直進の時に船体の傾き方が大きくなったこと。上下の浮力バランスの調整である程度は解消できると思いますけど、妄想中の2号機を作るときには羽根の配置含めて考え直さねばならない所ですな。

もう一点。アンテナをケース内に入れたせいか、電波の届く範囲が狭くなってしまいました。これは前回同様外に出したほうが良さそうですね。今度はケースから下に垂らす感じかな。

※冒頭の潜水Ｑの写真。左に写っているのはyoshiさん作の潜水Ｑ「コスモ星丸」です。

ＭＪ(その17：トラブルサーボ)

更新がまたもやトラブル報告なのが悲しい(^^;

前回エントリーのサーボの右側にまた異変が！
動かない！？

あちこちいじっていたら、ケーブルを触るとピクピクするのを発見。どうやらコネクターの防水のために自己融着テープを巻いたときに接触不良を起こした模様です。
本来ならここでテープを巻き直せば終わるんですが、「あちこちいじって」いるときに真鍮棒の半田付けがはがれてしまい、結局カバーを外して防水作業のやり直し…。呪われてるんでしょうかね(^^;

呪われついでに、トラブルの原因を探るべく今まで使っていたサーボを分解してみることにしました。

これは10月に動作不良になった初代。見ての通りモーターは錆び付いててまったく動きません。恐ろしいことに3ヶ月近く経っているのにケース内にはこんなに水が…。
基本的に水の進入を防ぐことが第一ですが、入った水を追い出す方策もとっておかないと壊れるのを早めることになりますね。

ポテンションメータも真っ赤になってます。ここはサーボのホーン軸直下なので真っ先に水分の影響を受けたんでしょう。ここがショートすると位置決めができずにサーボは狂ったように動きます…。怖いですねぇ。
今回の4代目が無事に任務を全うしてくれるかは、ホント、祈るようです(^^;

2代目、3代目については写真無し。
実はこれらに使っていたサーボは、分解整備の結果4個とも復活したのでした。
トラブルの原因もおぼろげながら分かりました。

原因は・・・・・・・・防水のために表面に塗ったエポキシ接着剤が隙間からケース内に進入して固まり、ギヤに干渉していたのでした～＼(^o^)／

隙間埋めのつもりが墓穴を掘っていたようで。
今度塗り塗りするときは事前にテープを一巻きでもしておいた方が良さそうですな。

ちなみに4代目は、ギヤのある上側のカバーには接着剤を塗らずに防水ケースを被せています。下には塗ってますが、こっちは基盤なので影響は少ないと言うことで。

これで動作するサーボが4個…。浸水してだめになっても今度は買いに走らなくても済みそうです(^^;

ＭＪ(その16：サーボ4代目)

復活を期待された「防水サーボ3代目」がお亡くなりになりました…。
とにもかくにも仕上げてしまおうと思った矢先、それまでは叩けば動いていた右サーボがまったく動かなくなりました。電源を入れればニュートラル位置に戻るものの、送信機のスティック操作にはまったく反応しません。まだ水に浸けてもいないのに、いったいナニが悪いのやら。

で、寂しい懐から乾いた手ぬぐいを絞るようにして買ってきたのが冒頭のマイクロサーボ。ＨＰＩ→ＧＷＳ→ＨＰＩ→エンルートと、メーカーも遍歴中(^^;
最初が9グラムで、以降は全部6グラムの最小サーボです。原因が分からないまま再度製作するのです…。

サイズが若干違うのでパーツ類はすべて新作。この真鍮棒と真鍮板を半田付けしてからサーボホーンにねじ止めします。
サーボの軸には2ミリの真鍮棒が刺さるので、ちょっとだけ中をドリルでさらっておきます。

さすがに何度も作っているのであっという間に完成です(^^;
ホーンは3代目から流用してますが、あとは新造でおます。
先代より背は低いものの前後が1.5ミリほど長くなってしまい、メカ配置を調整したらポンプの吸水口とのクリアランスが1ミリちょっとに減少！これで必要十分な水が吸い込めるのかちょっと不安ですな～。

追浜での様子を見てまた調整だわ。

ＭＪ(その15：防水サーボ)

お寒うございます。

時に室温が10℃を下回る環境で作業中です(^^;
そのせいか、ラジコン装置がウンともスンとも言わない状況に陥ることもしばしば。
通電はしているようなんですが、受信機からの信号が来てない模様。
GWS製4チャンネル受信機にフタバのクリスタルを半田付けして使っているのが悪いのかしらん。

暖めれば動くんですけどね(^^;

さて、昨日書いた「調子が悪くなった防水サーボ」のその後ですが、表面の接着剤をはがして(ゴム系エポキシのEP-001なので手で剥けます)、壊すつもりで分解したり再組み立てなどをやっていたら、なぜかまたすんなり動くようになってしまいまして…復活するかもしれません。
分解して(奥までぎゅっと入っていた)モーターの固定をゆるめにしたら、「気が向いたときだけ動く」症状が出なくなりました＼(^o^)／
思うに防水のために接着剤を塗りたくって、固定して重しをかけていたときにサーボのケースに無理な力がかかったのではないかと。マイクロサーボってケースがはめ込んであるだけでけっこうヤワですもんね。どっかがズレていたのかもしれませぬ。

現在、表面に新たに塗った接着剤の硬化待ち中。時々動作テストしてますが今度は大丈夫かも。なんとかなってくれ～(^^;

完全硬化までしばらくかかりそうなので、ここいらで失敗サーボの変遷なぞお送りいたします(笑)

その1とその2

左の白いのが最初にMJ号に搭載したもの。見ての通りプラ板で覆ってエポキシ接着剤で周囲を固めています。問題は出力軸。Oリングを入れてサーボホーンとサンドイッチすることで防水になるかと考えていたんですが甘かったですね(^^;
ここから進入した水分が電子回路をショートさせたようです。昨年10月に壊れ、2ヶ月ほど放置(乾燥)してみましたが復帰しませんでした。

1月半ばの時点で、上記サーボがピクリとも動かなくなってしまったので作り始めた新型が右の。これはまだ加工途中での姿ですね。
防水の考え方としては、周囲をエポキシで固めるのは同じで、出力軸を延長してカバーをし、その軸穴を水密構造にしようというものでした。右下に転がっているのがサーボホーン経由の延長軸です。
延長軸の分全高が高くなるのでより小さなサーボを選んでます。
この写真を撮った時点では問題なく動いていたんですけどね～。先に書いたとおり、このサーボももう少し工作が進んだところで異常な動きをするようになります(泣)
ケーブルを逃がす加工をしているときにエポキシが流れ込んだのかなー？

その3

仕方なくさらに作り直した3代目のほぼ最終形態。
サーボの上半分を1.7ミリ厚の透明プラ板で作った箱で覆ってあります。上面に開いた穴は水分が進入したときの送風用。普段はアルミテープを貼っておきます。
下部はエポキシ接着剤(EP-001)をべたべた。
出力軸はきつめの穴を通り、Uリングでサンドイッチされているので大丈夫でしょう。もし浸水しても数滴ならケース内に留まるでしょうし。

船体に固定するとこんな感じ。あぁ、この直後に右側が動かなくなっていることに気がついたんだよね。最初は原因が分からずにコネクターを分解したり半田付けをやり直したり…

背が高くなったので船体に収まりきらず、ちょっと顔を出してます。上構を取り付けると見えなくなりますが気になるところ。ぎりぎりですわ。リンケージで干渉しなきゃいいけど。

で、さっき何度目かのテストをしたら、また片方が動かなくなってやんの(^^;
外から力を加えてやればまた動き出すので、やっぱり寒さの影響なのかな～。
しょうがない。2月10日はこれでしのぐとして、4代目のことも視野に入れなければならないのが辛い。懐具合も寒いんだわ...orz

とりあえず仕上げてしまおう…。

ＭＪ(その14：サーボが…)

ＭＪ号は現在修理中です。
潜水Ｑの記事では「メドが立った」などと書いていますが、今は再製作中の防水サーボでトラブっています。
まだ水没テストすらしていないのに、サーボが立て続けに動かなくなってしまうのです。

2個を張り付けたりプラ板で覆ったり、エポキシ接着剤を塗りたくったりはしていますが、内部には一切手を加えていないんですがねぇ。

最初に使ったＧＷＳのPICOは動くことは動くものの、送信機のスティックの動きにリニアに追随しない(大幅に遅れる)といった症状が。
その次の456MBの6Gは、片方が「気が向いたときだけ動く」といった状態になってしまい、交換せざるを得ません。

まったくどうしたもんやら。マイクロサーボってみんなこの程度なのかなぁ、とほほ。

ＭＪ(その13：改めて進水)

14日、アクアモデラーミーティング(追浜)に行ってきました。この日は某誌の取材もあるとかで、動くの動かないの総出で出演。
私も残骸状態の「プテラスピス1番艦」、「同2番艦」と「潜水Ｑ」を除く5隻を持ち込みました。

左から「オテーガル2」「プロフィールGo！Go！サブマリン」「おとひめ」「おきつしま」。
こうして見ると2002年以来、1年に1隻以上は作ってることになるんですね～。自分でも驚き。

で、持ち込んだ5隻目が今回進水した「ＭＪ号」なのであります。

いや～、無事に走り出したようですね(^^;

もっとも、YouTubeのコメントにも書いたように、この動画撮影時点ですでにエレボンが動かなくなっていて曲がれません(爆
動画中でカーブしているのは、水流や固定された舵による影響ですね。

サーボ故障の原因は水の進入によるものだと思われます。8月の進水時には問題がなかったのですが、防水加工した部分が劣化していたようです。水密サーボの作り直しです。
ちょっと考え方を変えてみなくては。

追浜の乾ドックで整備中のＭＪ号。
エンジンの手前にある黒い四角が今回壊れたサーボ。2個貼りつけてあって、両方とも動きません(^^;
安いミニサーボを探してこないと…。