塩ビ艦3号改

大掃除をしていた春先に、長いこと動かしていなかった「潜水Q_Square」を解体しました。

モーターやR／C機器は生きているのでそのうち何か思いつくだろうと保管していたのですが、先日ナニカが降ってきまして、同じく最近出番のなかった塩ビ艦3号の大改造に着手です。

まずは潜水Qで使っていた防水モーターにスプリンガータグ用の大型ペラを装着。パンチングメタルでモーターベースを作って、、、。

塩ビ艦3号のスライド式バラスト(これ「オテーガル2」の時に作ったもんだから、長持ちしてるね(^^;)にネジ止め。

使い道が無くて眠っていたアルミフレームを組み合わせて枠を作り、これも移動バラストにネジ止め。縦にしたモーターが地面に接触しないように。

R/C機器は2.4GHzの受信機を外して27MHzの4chに交換。ESCを追加して(これも潜水Qで使っていたもの)蓋からモーターケーブルを出し、外で新しいモーターと繋ぎました。

というわけで垂直スラスタ装備のなんちゃってROV2のできあがり。 まだ水に入れていないので調整はこれからですが、垂直スラスタ脚はユニットとして他の物に流用できるかも～。

なんちゃってROVモーター換装

塩ビ艦4号の垂直スラスタが進水後4か月で壊れたので、新しく作って交換しました。

と言っても防水モーター部分はかなり前に試験的に作っていたボトル利用のものです。
中身はいつものRC-280RA。シール材を充てんして封入。

壊れたモーターは軸が固着し、応急処置で回るようになったものの、ある所で止まると動かなくなる(手で位置をずらしてやれば回る)といった症状でした。

覆っていたプラ板を切り裂くと、かなり奥まで錆が進行していました。どこからか水が浸入して、抜けずにいたんですな。中途半端な防水はかえって壊れやすいという見本みたいなもんです。写真は、、、あとの祭り(^^; 土台部分だけ再利用しています。

灯油ポンプ流用の左右スラスタは未だ元気です。

今度のモーターはどれくらいもつでしょうか、、、。

この写真は8月8日撮影↑

ゴジラのその後とMaker Faire Tokyo 2015

気が付いたら夏も過ぎようとしています(^^;

「尻尾推進ゴジラ改」は、その後尻尾を黒く塗装され完パケとなり、7月12日の追浜ミーティングで進水後、8月1、2日の二日間MakerFaireTokyo2015(以下MFT)で展示をこなしてきました。

取り急ぎ、屋上特設プールでのデモの様子をどうぞ！水中での尻尾の動きが良く分かりますぞ。
ちなみに「日本水中ロボネット」としての出展なので、ゴジラ以外も走っています。ゴジラはヒレ推進のデモといった位置づけかな～(Twitterで中の人から「プール用意するからぜひ参加を！」と誘われたのでした)。
なお、手伝いに来たAMMのtaka袋さんがネタで持ってきた「泳ぐたい焼き」が何故か大人気で、写真をバンバン撮られてました。分からんもんですな～ww

ゴジラは二日間ともノートラブルで完走！本体より先に送信機のバッテリーが空になる省エネぶりでした。

以下はMFTでの展示状況。

展示の島としてはロボット系の中です。場所がかなり端の方(壁サークル？)だったため、ビッグサイトの屋上展示場に設置されたプールまで距離があったのが残念なところ。
興味を持ってくれたお客さんに、その場でデモを見せたかったなぁ。

※そもそも両日ともすごく暑くて、屋上展示場はメントスコーラや水ヘボコンなどのイベント時以外は閑散としてたし、、、こっちもそれに合わせてデモしに行ったりと姑息な(^^;

個人的には、賑やかしに持って行った過去に作った水中モーター工作物が受けていたのも嬉しかったり。

それにしても相変わらずMake:は面白い！ MTM(Make:TokyoMeeting)時代に3回出展して、MFTになってからは初めてでしたが、タイミングが合えばまた参加したいものです。

追記：冒頭の写真は7月12日の追浜ミーティングですが、この時なぜか舵が効きにくくなっていました。
元々効きがよい方ではなかったのでそんなものかと思っていたのですが、翌週の水ものオフ後に調べたところ、プラネジで作った舵鞘が折れていて、左右に傾くだけで舵としては使えなくなっていることに気づきました。
急遽分解して交換、さらにプラのフレームで舵のガードを作って取り付けています。
メンテは先入観を持たずにしないとだめですね～。

折れた舵鞘(M5プラボルト)

塩ビ艦4号の進水と、搭載カメラによる撮影

前回の続き。
2月の追浜ミーティングで塩ビ艦4号(なんちゃってROV)が無事に進水しました。
さらに3月の根岸ミーティングでは艦首にカメラ(iON)を搭載して水中撮影を敢行！

室内と屋外、時間も一か月飛んでますが、混ぜこぜにして短い紹介動画を作りましたので、まずはそちらをどうぞ。

さらに水中撮影の動画もおひとつ、、、。プールが濁っていて視界50センチ程度でしたが、靄の中から不意に現れる潜水艦群をご覧ください。

写ってるのはシーガルとホランド改、サブマリン707、大和とスプリンガータグの底ぐらいです(^^;
動画はトータルで30分くらい撮りましたがほとんど緑、、、。かろうじてナニカが写っている部分を切り出して5分になりました。とほほです。

塩ビ艦4号(塩ビパイプでROV)

【予備知識その1】

水中で活動するメカニズムをひっくるめて、まぁ一般的には「潜水艦」と言っちゃうわけですが、こうした水中メカにも有人・無人、さらには遠隔操作か自律かといった分類が存在します。
(潜水「艦」だと軍用になっちゃうので民間では潜水「船」、、、なんてのは言葉遊びみたいなもんで(^^;)

さて、その『無人』で「遠隔操作」する潜水機はROV(アール・オー・ブイ：Remotely Operated Vehicle)と呼ばれておりまして、日本だとJAMSTECの「ハイパードルフィン」などが有名ですね。
試しに「ROV」で画像検索すると、様々なROVの姿を見ることができますよ。

基本的には深海という悪条件化で作業するための実用機械なので、頑丈な金属フレームの上部に浮力体、機器類をその下に配置するといったシンプルなレイアウトが多く、デザイン的には似たり寄ったりになってしまうのは致し方ないですね～。

推進方法はスラスターを最低3基装備して、前後左右と上下の動きをコントロールします。 操縦は主にケーブルで、搭載したカメラの画像を見ながら行います。(ただし有線じゃなきゃいけないという決まりはありません)

※ちなみに「自律航行」するロボットのようなタイプはAUV(エー・ユー・ブイ：Autonomous Underwater Vehicle)と言います。同じくJAMSTECの「うらしま」が有名。

【予備知識その2】

コトの発端は2011年9月、AMM(アクアモデラーズミーティング)に平尾モデルの平尾さんが持ってきたコレでした。

細い塩ビパイプでフレームを作り、受信機やバッテリーを内蔵した太目の塩ビパイプと、同じく塩ビパイプで作ったスラスターを固定しただけなのに、なんだかソレっぽくてかっこいいじゃないですか！

この時点では試作段階ということでしたが、すでに水中を自由に動き回っておりました。(のちに水中ロボコンの高校生向けキットに進化します)

その後、刺激を受けたメンバーによって新型が続々とデビュー。

2012年3月撮影 今江科学さん作

2013年10月撮影 平尾さんによる小型バージョン

2014年3月撮影 yoshiさんの「OVEN10(おべんとう)」

2014年6月撮影 かめきちさん作(沈潜回収船に進化中。4スラスター！)

2014年11月撮影 YDDockさんの水中撮影用メカ「C-Dock」 まさに百花繚乱！

【予備知識その3】

当然ながらワタクシも平尾版ROVの影響を受けております。

2011年11月に潜水Qの防水ケースを塩ビパイプで作り直したのもそーですね。 その後「塩ビ艦」としてフレームの無い直管タイプのモノを作ったりしていましたが、決して3スラスターのROVに興味が無かったわけではないのです。
妄想だけならパイプを2本前後に配置し、その間に垂直スラスターを入れるとか、yoshiさんのようにお弁当箱とパイプフレームを組み合わせたコンパクトタイプを考えていました。

問題は3スラスター、、、3個のモーターを動かすためには当然3個のアンプ(ESC)が必要になるわけでして、慢性金欠の私にはそれがなかなか用意できなかったのです(^^;

そんな折、AMMでブラシモーター用でバック付きの格安防水アンプの存在を知り、久しぶりに立ち寄ったラジコン屋で見かけてまとめて購入してしまいました！

HOBBYWINGの「QUICRUN1060」1個2600円弱(税込)

ブレーキ無しでバックに入れるので、ROVにはピッタリです。 これが無ければ次の工作には進まなかったでしょうね～。

この時点で2014年の12月13日。

【やっと本題：工作開始】

さて、アンプは必要数揃いましたが、一体全体どのように配線すればいいのかは未経験。

ググって調べてまずは実験。 3個のうち2個は受信機電源(BEC)用のコネクタを外して(真ん中の赤い線)受信機に接続し、電源は＋－をまとめてバッテリーにつなぐようにしました。

BECを外した2個のアンプのスイッチはONのままで固定し、無改造のアンプのスイッチで受信機の電源が入るようにしています。 バッテリーをつなぐと2個のアンプがセルフチェックを始めてピー。スイッチを入れると3個目もピーと鳴ってから、3台同時にチェック完了のピピッが鳴ります。

※当初は24MHzの3ch受信機を使っていたのですが、最後の「ピピッ」が鳴らず、モーターも動かずかなり焦りました。「アンプ壊れた？不良品？交換？」 どうもアンプと受信機の相性の問題だったようで、40MHzの6ch受信機に変えたら何事もなかったかのように動作したので一安心でしたが、送信機と交信しての自動調整機能がうまく働かなったのかなぁ※

3個のモーターはあっさり動きました。ほっ。

【スラスター工作】

実はこの時点ではまだパイプフレームをどのような形にするか決めておらず、先にスラスターをなんとかします。
左右用の2個は、以前灯油ポンプのモーターを鈴商RC-280RAに換装していたものがあったのでそれを、上下用は鈴商RC-280SA(RAより高電圧、高回転型。50円高い)をお試しで買っていたので、防水ケースをプラ板で作ってそれらしくしてみました。

途中写真ではプラ板が四角いですが、接着してから不要部分を削り整形。隙間にはシール剤(スーパーシール)を塗り込んであります。

スクリュー左右用はミニ四駆のエアロホイール(絶版)を延長軸で接続 上下用は大昔に買って残骸だけ残っていた潜水艦おもちゃのペラをシュラウドごと流用。まさかこんな形で使う日が来ようとは(^^;

【そして年末へ】

年末休みに入り、ホームセンターへの買い出しついでに塩ビパイプを購入。

最初は四角い枠をいくつか作って、それを組み合わせて、、、と考えていたのですが、パイプを壁に固定する樹脂パーツのようなものが見当たらず、代わりに買った金属のプレス品はサイズを間違え、最下段用の錘入り四角枠を一つ作った時点でやり直し。

12月31日、家の用事が終わってから改めて継手や必要なパイプを買ってきました。イメージはお弁当箱をパイプフレームが取り囲む感じです。

紅白見ながらちょいちょいと組み合わせて出来上がったのがこんな代物。

あれ？ちょっと大きい？？

お弁当箱の真下に垂直スラスターを取り付けるので背が高くなるのは当然なのですが、なんかちょっと違～う。もっとコンパクトにしたかったんじゃないの？

【正月の工作】

写真をアップしておいたら、新年早々mixiで「簡易便器か？」と言われてしまいやる気ダウン。そうそう、なんなく感じていた違和感はそれだったのか？

そして・・・いつそれを思いついたのか記憶が定かでないのですが、ここで大幅な方針転換を図ります。たぶんホムセンの塩ビパイプ売場で物色している最中だったんじゃないかなぁ。

1月2日に来客があり、夕方送って行ったその足でまたもやホムセンに向かいました。
買ってきたのは内径50mmと太めのタイプ。パーツも少なめです。

これが

1月3日の夕方にはこうなりました。

全長はいつもAMM時に使っている折り畳みコンテナに横向きでピッタリ入ります。 胴体の真ん中に開いた穴に垂直スラスターが入るので全高もかなり抑えられます。
双胴船ですが内部でつながっているので、右にバッテリー左に受信機、アンプを配置してもケーブルの接続が簡単。

※ちなみに接着剤は使っておらず圧入のみ。隙間にはシール剤を塗り込んでいます。

あとはアルミフレームで作ったスキッドを取り付けてから、スラスターを固定して配線すればほぼ完成じゃないですか。

あぁ、思い付きから完成までのタイムスパンが短いのが塩ビ管工作のメリットですな。 当初思い描いていたものとはだいぶ違った姿になりましたが、やりたいことはこれで十分可能です。

【1月18日横浜市民プール】

AMM根岸で進水。

浮力バランス調整や送信機のミキシングが終わっていませんでしたが、動力性能を見るため進水式を執り行いました(^^;

バラストは300gほど追加すればほぼ中性浮力。この時点では潜れませんでしたが、垂直スラスターからはけっこうな水流が流れ出ます。懸案のミニ四駆のホイール流用スクリューでもちゃんと前進することが確認できたのでこちらも問題なさそうです。

帰宅後、バッテリーを新しくしたので旧バッテリーとの重さの違いを調整したり、送信機をVテールミキシングモードにして、スティック1本で2個のモーターをコントロールできるようにしたりして完成！

本格デビューは次の追浜AMMを予定しています。

謹賀新年

ギリギリ松の内だぞ(^^;

新年一発目のアクアモデラーミーティングの模様が、「ニコニコ生放送」で中継されることになりました。

1/10(日) 11時から30分間
http://live.nicovideo.jp/gate/lv9297579

今回からタイムシフト予約が使えるので、予約しておけば放送を後から見ることが出来ます。視聴にはニコニコ動画への登録(無料)が必要ですが、簡単な手続きなのでこの機会にどうぞ。

今回の場所は屋外プールなので、水上艦が中心かな。

ちなみに私は持って行く船がありません(爆

根岸ミーティング1108

先週のことになりますが、根岸の横浜プールで行われた「アクアモデラーミーティング」に参加してきました。

今回の個人的な目標は、2年前に作った水中Webカメラがネットブックによってようやく実用的に使えるようになったのでそれのテストと、改造したエクスターン、潜水Ｑのテストでした。

まずは「エクスターン改」

京商が数年前に発売し、既にサイトからも消えたお手軽R/Cボート「エクスターン」の改造です。
このブログでも2月に文章のみで登場していますね。

オリジナルは逆さまになっても元に戻る驚異の復元力と小回りが効く舵を持ち、舳先につけたバスケットを使って水球ゲームが出来ますよ…といった製品だったんですが、ワゴンセールの1500円で買った時には既に付属のバッテリーがダメになっておりまして、それならとラジコンカー用のニッケル水素電池を無理矢理乗せたらバランスが崩れ、転覆したらそれっきりのダメ船に成り下がっていたのでした。

そこで、転覆しないように大きなフロートを背負わせたのが今回の「改」なのであります。
今度は重くなりすぎて、止まっているとき船体がほとんど水面下にありますが、走り出せばかように軽快に舳先を持ち上げて疾走します。
フロートの幅があるので、無茶しても転覆しないのがお分かり頂けますでしょうか。

2ミリプラ板の周りに発泡材を沿わせて固定しただけのお手軽仕様。

でもこの後でペラとモーターを繋ぐジョイントがダメになりまして、この際だからと受信機やアンプを交換しています。
仕様は27MHz帯ではあるんですが、いわゆる旧バンドで他のラジコン船と一緒に走らせるには問題があったもので。見た目の違いは電源スイッチが追加されたくらいかな。
詳細はまた次の追浜の時にでも…。

続いて潜水Ｑの小改良

受信感度の低さをなんとかしようと、アンテナを外に出して立てました。
「潜水Ｑ」って、どうしてもこのデザインから逃れられないなぁ(^^;

おかげで今回は時に問題なし。

水中Webカメラ

さて、2年前にWebカメラで水中撮影しようとこんなものを作っていたわけですが…。

電気式箱メガネ
使ってみた
さらに続き

当時使っていたノートPCって貰い物で、懐かしのクルーソーとかPentium3の上にメモリが256メガ程度で、XPを動かすのにギリギリのスペックしか無く動画なんてもってのほか、せいぜいVGAサイズの静止画を秒2コマ撮るのがやっとだったのです。

でも技術の進歩は素晴らしいですね(^^;
最近ブームのネットブックって性能的にどうなの？と思っていましたが、見ての通りちゃ～んと動画が撮れています(PCはレノボのIdeaPad S10-2です。XP仕様)。
サイズは640×480の秒30フレーム。問題ないですね。

残念ながら直射日光で液晶がほとんど見えず、ほぼカンで撮影したものを編集しましたが、なかなかよく写ってるでしょ。
透明度が低い分、かえって臨場感が出ているようで。

午前中は同じカメラを使って雲山さんがニコニコ生中継をしておりました。見ていた人います？(雲山さんも現在カメラ製作中とか)

12月の追浜でも同じカメラで撮影してみたいと思います。

ジュニアの電動化再び(その4)

本家サイトのトップページと同じ写真です。
9月9日に行われたアクアモデラーミーティング(本牧プール)に、ジュニアだけ持って参加してきたのでした。
当日は台風一過の快晴。真夏を思わせる日射しで手足や顔は真っ赤。1週間前に営業終了したプールは入っても良かったのですが、海パンでウロウロしてたら絶対もっと凄い日焼けになって、今頃は死んでたことでしょう(^^;

広い水面だわ～。
こうしたところでは大型艦が似合いますね。全長2メートル超の長門(艤装中)も来てましたが、それですら小さく感じるほど。ジュニアなんて手を離したらいったいどこへ行くのやら。

で、無謀にも走らせたのでした(^^;
この写真は小さな子供プール時のものなのですが、風が弱く水面下がわりとはっきり見えたので、小さいモデルでも舵を切って大回りして戻ってくるようにすれば遊べます。今回は半径10メートルぐらいで左回りに自動浮沈走行する姿を楽しめました。フネカンと同じ電池ですが、まだまだ遊べますね。
このときの模様は今江科学さんとおかさかなさんが水中からビデオに撮っていたので、貰ったらまたどこかにアップする予定です。

もっとも、調子に乗って何度も走らせると、いつかは帰ってこなくなるのは自動浮沈潜水艦の宿命(^^;

3度目の航海のとき、電池が消耗してパワーダウンしていたせいか、旋回せずに真っ直ぐ対岸を目指して走っていってしまいました。これで自動浮沈してくれたらまだ見つけやすいのですが、水面下をゆっくり上下運動しながら進んでいるようで、プールの真ん中あたりで全く見えなくなりました…。

「うひゃー、このまま遭難かよ！見つかるのは来年春？？？」

たまたま水に入っていたバイツ君が追いかけてくれましたが、彼もはっきりとは見えていない様子。
私も対岸に周り、予想される進路の先で待ちかまえてはみますが、水中を進む小型艇はその気配もありません。
壁にぶつかってその場でグルグル回っていることも考えられたので、壁際も注意してチェックしますが姿は無し。ポンプが動いていないので、プールの吸水口に吸い込まれることがないのが救いかな～(^^;

そこへバイツ君の声が！
「いましたいました！」
「どこどこ！？」
「そこを真っ直ぐ走ってます」

おお！飼い主の方へユラユラと走り寄るジュニアの姿が2メートルほど先に見えるじゃないですか。走行距離およそ40メートル、手を離したところからほぼ一直線に進んできたことになります。偉いぞ！
壁に激突することもなく、無事に回収されたのでした＼(^o^)／

そんなわけで1日遊んだら電池はヘロヘロ(^^;
カメラ用のリチウム電池が登場したとき、「5年間は電池交換不要！」と謳っていたのでジュニアもそのつもりでいましたが、1シーズンで交換することになりそうですね。

写真はヘロヘロ走りでプールの底に擦った名誉の負傷(？)
塗装が一部剥げましたが、これはこのまま放置の予定。リベンジ2に進むのです。

追浜ミーティング7月

5月以来の追浜です。
ＭＪ号が進んでないので、今回は子連れで見学のみです。
hiroさんのＭＪ号と、J.AMANOさんのＴＢ４を視察するのが主な目的。
ついでに水中カメラ用の新ツールのテストもちょこちょこと…。

まずはＴＯＭさんのガトー級から。
「新ツール」というのは1280×960ドットで撮影できるキャプチャツール「MyCamera」のこと。
最高秒2コマで連射できるので、動くモノの撮影にも効果を発揮…の予定でした(^^;
どうしてもブレますねー。

とにかく数打ちゃ当たるでたくさん撮って、今回一番綺麗に撮れてたのがこれ。
ゲインも上がってるのでノイジーですが、雰囲気は出てるでしょ。

続いて今江さんのバチスカーフ「トリエステ」
やはりアップが良いですね。右でブレてるのは誰のアクアレーサーだろ？

海人党さんの「はるしお」が浮上しているときの、水面下の様子。

縦になってユラユラしている物体は何？今江さんのボートが沈没した瞬間なのでした。

ＴＯＭさんのDSRVを下から。こういうアングルは新鮮でしょ(^^)

今回のメインイベントのひとつ。J.AMANOさんのＴＢ４。進水と同時にちゃんと走り出すのは流石！
頭下げが直らないのは調整可能ですし。
これでうちのＴＢ４は心おきなく引退できます(^^;

もう１点。
hiroさんのＭＪ号も走り始めました。これで私のが完成すれば編隊飛行ができるんですなぁ。
早く作らねば(^^;

それにしても画質はこれ以上どうしようもないんですかねぇ。今度は禁断のレンズ交換に挑戦してみようかな。

JAMSTEC一般公開事前調整

12日のJAMSTEC一般公開に向けて、RC潜水艦展示の打ち合わせを兼ねた調整に行ってきました。

私は今回はコスモゼロの展示のみなので、デモの司会補助(コメンテーター)をする予定になってます(^^;

以下はコスモゼロのテスト風景(動画。miniDVで撮影)と、水中カメラの試し撮りの成果。

トイラジなもんで、3メートル以上離れるとノーコンになります(^^;
他のラジコン電波に負けると言ったこともありますが、水中ユニットに使った「RCサブマリン」は、元もと目の前の水槽で遊ぶことを前提にした商品ですから～。
それにしても画質が悪いね。強圧縮しているとはいえ、オリジナルはここまでひどくないので、ちょっと研究してみよう…。

水中カメラで見たコスモゼロ。
水面直下でユラユラしていたのでブレてます。シャッタースピードは1/30くらいなのかな？動くモノは苦手みたいですな。

お約束で宇宙戦艦ヤマト(Y_D_Dockさん)。調整中の所を後ろから。

ゆっくり潜航する今江科学さんのトリエステ。水深3.3メートルまで行って帰ってきます。

輪くぐりするyoshiさんのシーウルフ。やはり高速で動くモノはブレますね～(^^;

それでは12日よろしく～。