塩ビ艦3号改

大掃除をしていた春先に、長いこと動かしていなかった「潜水Q_Square」を解体しました。

モーターやR／C機器は生きているのでそのうち何か思いつくだろうと保管していたのですが、先日ナニカが降ってきまして、同じく最近出番のなかった塩ビ艦3号の大改造に着手です。

まずは潜水Qで使っていた防水モーターにスプリンガータグ用の大型ペラを装着。パンチングメタルでモーターベースを作って、、、。

塩ビ艦3号のスライド式バラスト(これ「オテーガル2」の時に作ったもんだから、長持ちしてるね(^^;)にネジ止め。

使い道が無くて眠っていたアルミフレームを組み合わせて枠を作り、これも移動バラストにネジ止め。縦にしたモーターが地面に接触しないように。

R/C機器は2.4GHzの受信機を外して27MHzの4chに交換。ESCを追加して(これも潜水Qで使っていたもの)蓋からモーターケーブルを出し、外で新しいモーターと繋ぎました。

というわけで垂直スラスタ装備のなんちゃってROV2のできあがり。 まだ水に入れていないので調整はこれからですが、垂直スラスタ脚はユニットとして他の物に流用できるかも～。

なんちゃってROVモーター換装

塩ビ艦4号の垂直スラスタが進水後4か月で壊れたので、新しく作って交換しました。

と言っても防水モーター部分はかなり前に試験的に作っていたボトル利用のものです。
中身はいつものRC-280RA。シール材を充てんして封入。

壊れたモーターは軸が固着し、応急処置で回るようになったものの、ある所で止まると動かなくなる(手で位置をずらしてやれば回る)といった症状でした。

覆っていたプラ板を切り裂くと、かなり奥まで錆が進行していました。どこからか水が浸入して、抜けずにいたんですな。中途半端な防水はかえって壊れやすいという見本みたいなもんです。写真は、、、あとの祭り(^^; 土台部分だけ再利用しています。

灯油ポンプ流用の左右スラスタは未だ元気です。

今度のモーターはどれくらいもつでしょうか、、、。

この写真は8月8日撮影↑

塩ビ艦4号の進水と、搭載カメラによる撮影

前回の続き。
2月の追浜ミーティングで塩ビ艦4号(なんちゃってROV)が無事に進水しました。
さらに3月の根岸ミーティングでは艦首にカメラ(iON)を搭載して水中撮影を敢行！

室内と屋外、時間も一か月飛んでますが、混ぜこぜにして短い紹介動画を作りましたので、まずはそちらをどうぞ。

さらに水中撮影の動画もおひとつ、、、。プールが濁っていて視界50センチ程度でしたが、靄の中から不意に現れる潜水艦群をご覧ください。

写ってるのはシーガルとホランド改、サブマリン707、大和とスプリンガータグの底ぐらいです(^^;
動画はトータルで30分くらい撮りましたがほとんど緑、、、。かろうじてナニカが写っている部分を切り出して5分になりました。とほほです。

塩ビ艦4号(塩ビパイプでROV)

【予備知識その1】

水中で活動するメカニズムをひっくるめて、まぁ一般的には「潜水艦」と言っちゃうわけですが、こうした水中メカにも有人・無人、さらには遠隔操作か自律かといった分類が存在します。
(潜水「艦」だと軍用になっちゃうので民間では潜水「船」、、、なんてのは言葉遊びみたいなもんで(^^;)

さて、その『無人』で「遠隔操作」する潜水機はROV(アール・オー・ブイ：Remotely Operated Vehicle)と呼ばれておりまして、日本だとJAMSTECの「ハイパードルフィン」などが有名ですね。
試しに「ROV」で画像検索すると、様々なROVの姿を見ることができますよ。

基本的には深海という悪条件化で作業するための実用機械なので、頑丈な金属フレームの上部に浮力体、機器類をその下に配置するといったシンプルなレイアウトが多く、デザイン的には似たり寄ったりになってしまうのは致し方ないですね～。

推進方法はスラスターを最低3基装備して、前後左右と上下の動きをコントロールします。 操縦は主にケーブルで、搭載したカメラの画像を見ながら行います。(ただし有線じゃなきゃいけないという決まりはありません)

※ちなみに「自律航行」するロボットのようなタイプはAUV(エー・ユー・ブイ：Autonomous Underwater Vehicle)と言います。同じくJAMSTECの「うらしま」が有名。

【予備知識その2】

コトの発端は2011年9月、AMM(アクアモデラーズミーティング)に平尾モデルの平尾さんが持ってきたコレでした。

細い塩ビパイプでフレームを作り、受信機やバッテリーを内蔵した太目の塩ビパイプと、同じく塩ビパイプで作ったスラスターを固定しただけなのに、なんだかソレっぽくてかっこいいじゃないですか！

この時点では試作段階ということでしたが、すでに水中を自由に動き回っておりました。(のちに水中ロボコンの高校生向けキットに進化します)

その後、刺激を受けたメンバーによって新型が続々とデビュー。

2012年3月撮影 今江科学さん作

2013年10月撮影 平尾さんによる小型バージョン

2014年3月撮影 yoshiさんの「OVEN10(おべんとう)」

2014年6月撮影 かめきちさん作(沈潜回収船に進化中。4スラスター！)

2014年11月撮影 YDDockさんの水中撮影用メカ「C-Dock」 まさに百花繚乱！

【予備知識その3】

当然ながらワタクシも平尾版ROVの影響を受けております。

2011年11月に潜水Qの防水ケースを塩ビパイプで作り直したのもそーですね。 その後「塩ビ艦」としてフレームの無い直管タイプのモノを作ったりしていましたが、決して3スラスターのROVに興味が無かったわけではないのです。
妄想だけならパイプを2本前後に配置し、その間に垂直スラスターを入れるとか、yoshiさんのようにお弁当箱とパイプフレームを組み合わせたコンパクトタイプを考えていました。

問題は3スラスター、、、3個のモーターを動かすためには当然3個のアンプ(ESC)が必要になるわけでして、慢性金欠の私にはそれがなかなか用意できなかったのです(^^;

そんな折、AMMでブラシモーター用でバック付きの格安防水アンプの存在を知り、久しぶりに立ち寄ったラジコン屋で見かけてまとめて購入してしまいました！

HOBBYWINGの「QUICRUN1060」1個2600円弱(税込)

ブレーキ無しでバックに入れるので、ROVにはピッタリです。 これが無ければ次の工作には進まなかったでしょうね～。

この時点で2014年の12月13日。

【やっと本題：工作開始】

さて、アンプは必要数揃いましたが、一体全体どのように配線すればいいのかは未経験。

ググって調べてまずは実験。 3個のうち2個は受信機電源(BEC)用のコネクタを外して(真ん中の赤い線)受信機に接続し、電源は＋－をまとめてバッテリーにつなぐようにしました。

BECを外した2個のアンプのスイッチはONのままで固定し、無改造のアンプのスイッチで受信機の電源が入るようにしています。 バッテリーをつなぐと2個のアンプがセルフチェックを始めてピー。スイッチを入れると3個目もピーと鳴ってから、3台同時にチェック完了のピピッが鳴ります。

※当初は24MHzの3ch受信機を使っていたのですが、最後の「ピピッ」が鳴らず、モーターも動かずかなり焦りました。「アンプ壊れた？不良品？交換？」 どうもアンプと受信機の相性の問題だったようで、40MHzの6ch受信機に変えたら何事もなかったかのように動作したので一安心でしたが、送信機と交信しての自動調整機能がうまく働かなったのかなぁ※

3個のモーターはあっさり動きました。ほっ。

【スラスター工作】

実はこの時点ではまだパイプフレームをどのような形にするか決めておらず、先にスラスターをなんとかします。
左右用の2個は、以前灯油ポンプのモーターを鈴商RC-280RAに換装していたものがあったのでそれを、上下用は鈴商RC-280SA(RAより高電圧、高回転型。50円高い)をお試しで買っていたので、防水ケースをプラ板で作ってそれらしくしてみました。

途中写真ではプラ板が四角いですが、接着してから不要部分を削り整形。隙間にはシール剤(スーパーシール)を塗り込んであります。

スクリュー左右用はミニ四駆のエアロホイール(絶版)を延長軸で接続 上下用は大昔に買って残骸だけ残っていた潜水艦おもちゃのペラをシュラウドごと流用。まさかこんな形で使う日が来ようとは(^^;

【そして年末へ】

年末休みに入り、ホームセンターへの買い出しついでに塩ビパイプを購入。

最初は四角い枠をいくつか作って、それを組み合わせて、、、と考えていたのですが、パイプを壁に固定する樹脂パーツのようなものが見当たらず、代わりに買った金属のプレス品はサイズを間違え、最下段用の錘入り四角枠を一つ作った時点でやり直し。

12月31日、家の用事が終わってから改めて継手や必要なパイプを買ってきました。イメージはお弁当箱をパイプフレームが取り囲む感じです。

紅白見ながらちょいちょいと組み合わせて出来上がったのがこんな代物。

あれ？ちょっと大きい？？

お弁当箱の真下に垂直スラスターを取り付けるので背が高くなるのは当然なのですが、なんかちょっと違～う。もっとコンパクトにしたかったんじゃないの？

【正月の工作】

写真をアップしておいたら、新年早々mixiで「簡易便器か？」と言われてしまいやる気ダウン。そうそう、なんなく感じていた違和感はそれだったのか？

そして・・・いつそれを思いついたのか記憶が定かでないのですが、ここで大幅な方針転換を図ります。たぶんホムセンの塩ビパイプ売場で物色している最中だったんじゃないかなぁ。

1月2日に来客があり、夕方送って行ったその足でまたもやホムセンに向かいました。
買ってきたのは内径50mmと太めのタイプ。パーツも少なめです。

これが

1月3日の夕方にはこうなりました。

全長はいつもAMM時に使っている折り畳みコンテナに横向きでピッタリ入ります。 胴体の真ん中に開いた穴に垂直スラスターが入るので全高もかなり抑えられます。
双胴船ですが内部でつながっているので、右にバッテリー左に受信機、アンプを配置してもケーブルの接続が簡単。

※ちなみに接着剤は使っておらず圧入のみ。隙間にはシール剤を塗り込んでいます。

あとはアルミフレームで作ったスキッドを取り付けてから、スラスターを固定して配線すればほぼ完成じゃないですか。

あぁ、思い付きから完成までのタイムスパンが短いのが塩ビ管工作のメリットですな。 当初思い描いていたものとはだいぶ違った姿になりましたが、やりたいことはこれで十分可能です。

【1月18日横浜市民プール】

AMM根岸で進水。

浮力バランス調整や送信機のミキシングが終わっていませんでしたが、動力性能を見るため進水式を執り行いました(^^;

バラストは300gほど追加すればほぼ中性浮力。この時点では潜れませんでしたが、垂直スラスターからはけっこうな水流が流れ出ます。懸案のミニ四駆のホイール流用スクリューでもちゃんと前進することが確認できたのでこちらも問題なさそうです。

帰宅後、バッテリーを新しくしたので旧バッテリーとの重さの違いを調整したり、送信機をVテールミキシングモードにして、スティック1本で2個のモーターをコントロールできるようにしたりして完成！

本格デビューは次の追浜AMMを予定しています。

ちょこっと進化した初代潜水Ｑと塩ビ艦

実に久しぶりの、初代潜水Ｑについての記事です。このブログに最後に登場するのが2008年2月13日ですから、なんと5年半前！

その記事では食品タッパーの防水ケースを逆さまに使う改造を施したところまででしたが、その後フタに下向きにスイッチを取り付けたら地面に干渉して脚を延長するはめになったり、さらにEX版を作り始めたこともあって長いこと引退状態になっていました。

それが2011年11月のこと、、、、、
当時のツイッターをほじくり返すと

19日：で、私も塩ビ管を前にして妄想中です(笑)

20日：片付けついでに初代潜水Ｑを引っ張り出したら案の定モーターが錆び錆び(^^; RCメカは生きてるし、ちょっと思いついちゃったので機会を見て再生してみよう。時間はそんなにかからないはず。

20日：あ、塩ビ管が1ミリ太い...orz

28日：塩ビ管で防水ケースを作り直し、防水モーターも新造して初代「潜水Ｑ」再登場。モーターは翼の上に配置変更。ボディには差し込むだけ！

改造終了までほぼ一週間。相も変わらずの簡単工作でまさかの復活です！

モーター(鈴商280)を外に出したのはスペースの関係とメンテナンスを考えてのこと。 妄想ではスクリューが互い違いに45度傾いているので、潜航浮上能力がより向上するはず！

でした、、、。

2012年3月、水中ロボコンで展示した潜水Ｑ。

水に入れたのはこの時が最初で最後。
動かしたらいきなり逆さまになるのでビックリでした。 上下の浮力バランスを強めにしても効果無し、、、。

前進するとロールしてひっくり返ってしまうトンデモ船になっていたとは。

もともと翼の効果で前進時に傾くクセはあったのですが、傾けたスクリューでそのクセを倍加しちゃったようです。

で、モチベーションが下がってまた1年ほど放置されていたのですが、ふと「モーターを水平に戻せばいいじゃん」と思いつき、羽根への取り付け部分を加工し直して先日の追浜に持ち込んだのでした。

やってみれば作業自体は1時間程度で終了(^^;

これでようやく「以前と同じ」状態に復帰できました。

メンテナンスフリー化できたのだけが収穫かな。 外周に巻いたウレタンの浮力材が水圧に負けて一度3.3mまで沈没しましたが、今度は浸水も皆無。 塩ビパイプは優秀ですね～。

※それにしても記憶は当てになりませんね。潜水Ｑが「塩ビ工作船1号」で、現在の塩ビ艦は3号だったことに、今回の記事を書いていて気付きました。

2号はツイッターにもほとんど登場せず、ブログ記事にならないまま解体されてしまったんですね～。

可哀想なので写真だけ1枚。

水中ロボコン2012のときのものです。
基本的に水上船でしたが、手荒に扱っても大丈夫なのでしばらく子供専用にしてました。

ＲＣメカはスプリンガータグに流用され、今はドンガラ(パイプ)だけ残ってます。

塩ビ艦もその後の進化がメモられてないので、こちらも新しめの写真を。

Ｔ尾翼が装備され一定深度での潜航が可能。最近はカメラ船としての出番が多いので、その時はロール防止に取り外し式のアウトリガーを両サイドに装備してます。707の水中動画もこれで撮りましたよ～。

塩ビでＧＯ！(その２)

塩ビ艦進水しました！ 追加したバラストでほぼ中性浮力を維持しています。

ついでに水中カメラ(iON Action)を艦首に搭載して水中撮影を試みました。 進水と同時なんでテストですよ。もちろん(^^;

さて走行性能でありますが。。。 バラスト位置を調整して艦の姿勢を水平にすると、特に水平舵もないので真っ直ぐ進むだけです。
パワーをかけると若干左に曲がる癖があるようで、トリム調整でも改善しなかったので舵を大型化することも検討しています。この癖は特にカメラを搭載したときに顕著でしたね。取り付け角度も要調整だなぁ。

バラストの位置を調整して前傾姿勢に設定すると、前進しながら潜航できます。
2.4GHz帯を使っているので深くは潜れませんが、水深30センチ程度、潜望鏡深度くらいなら問題なく走らせられました。
潜りすぎると勝手にモーターストップ。ゆっくり浮上して垂直尾翼が顔を出したあたりでまた動き出します。
潜舵を工夫（Go!Go!サブマリンのようなＴ尾翼？)すれば2chでも一定深度で航行することは出来そうですね。

撮影の方は、カメラ画像をモニタできないのでカンのみデス(^^;
それにしてはちゃんと撮れてると思いません？姿勢を水平にしてゆっくり動力をかけているときの映像が一番キレイに写ってるようです。
止まるとユラユラして目眩がしそう。何らかの安定装置が欲しくなりますね。

カメラをやや下向きにしての撮影もしてみましたが、これは目標を外すことが多い感じです。

動画は船が写っている部分のみ切り出して8分半。ダラダラとご覧下さい。音を拡大するとモーター音が聞こえます。

エンタープライズやプロメテウス、ヤマトは同じくカメラを搭載した姿も写ってます。 ちなみに自分のヤマトはほとんど写ってません。
塩ビ艦と同時に2隻動かすのは無理でした。漂流させるとどんどん向きが変わるので、カメラを追いかけるのも大変(^^;

それにしてもYDDさんに勧められて買ったiON Action安くて良いですよ。画像もHDでキレイだし、周波数も50/60Hzが選べるのでフリッカー対策もバッチリ。いろいろ使えそうです。

塩ビでＧＯ！

塩ビパイプで潜水艦を作ります。

雨樋や下水管などで目にすることの多いあのグレーのパイプです。ホームセンターに行くと肉厚、太さ等々様々な物が売っておりますね。

これの利点は「安い」「防水が簡単」「加工しやすい」といったことですが、もう一つ「Oリング付きのねじ込み蓋」が存在していることが大きいです。商品名は「掃除口」とも言うようですが…。これを使えば、特に加工も必要なくパイプの中へのアクセスが容易になるわけです。

工作としてはこの蓋をたんにアクセスドアとして使う方が簡単なんですが、今回は蓋にメカを固定する作り方で一隻でっち上げてみました。

今回使った塩ビパイプは内径65ミリ(くらい？)のちょっと太めタイプ。これに380モーターとニッケル水素電池その他諸々を内蔵します。
蓋には取っ手が2本あったので、その間からスクリューが顔を出すように配置しました。
プロペラガード兼、垂直尾翼兼、舵の軸受け(プラ板の積層)は取っ手に挟んでネジ止め。
蓋の内側には角材で枠を作ってモーターやサーボなどのメカ類を固定しました。 パイプボディが逆に単なる蓋になっております。

バラストはアルミ板で作ったベルトを緩く巻いてぶら下げています。自由に回転できるので、蓋を締める位置が前回と若干違っても簡単に調整できます。

※このバラストを見て「どっかで見たことある」と思った方はお目が高い！「オテーガル２」で使っていたモノです。さらに前後に動かしてバランスを取るのも可能。

※スタンチューブとモーターは「おとひめ」の改修前に使っていたモノ、リンケージロッドの蛇腹ブーツは壊した「エクスターン」からと廃品利用多数。

そんなわけで、文字通りお手軽な簡単工作でした。ここまででトータル2週間くらいかな。

ただ「潜水艦を作る」と言ったわりにはラジコンメカに2.4GHz帯のものを使ってしまい、ほとんど潜れません。おまけに2chなので左右にしか動けませんし(^^;

浮力だけは十二分にあるので、水中カメラを搭載して水面直下の撮影専用機として活躍してもらう予定です。さてさて・・・。